Azureで仮想マシンを立てた後、追加でユーザを作成してみるも、rootになろうとするとsudoでパスワードを聞かれます。
パスワード入力を求められないためには仮想マシン構築時に作成したユーザと同じ設定をすればいいはずなのですが、/etc/sudoersを見ても記載が見当たりません。
でもよくよく見たらincludedirに記載のパスにAzureっぽいファイルがあり、ここに記載がありました。

#/etc/sudoers.d/waagent
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azureuser ALL = (ALL) NOPASSWD: ALL
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/etc/sudoersに書いてみるとか、書く場所はたくさんありますが、設定を統一するためここにファイルを足していくといいでしょう。